通信闭环一体机
1.产品特点
☆ 专利产品，电机的速度和扭矩与电机参数匹配
☆ 微型设计，电机、编码器、驱动控制一体，电机不同速度对应明确扭矩
☆ 闭环控制，不丢步，伺服的闭环特性，防负载干扰，
☆ 闭环控制，自动加减速，堵转报警
☆ 矢量驱动，低速低噪音、低发热，高速大扭矩
☆ 网络集散控制，CAN2.0组网，通信口均电气隔离
☆ 支持定位模式、速度模式
☆ 零位准确，有复位时的零位脱落动作
☆ 限位功能，碰到限位信号自动停止
☆ 到位功能，边沿触发和电平触发
☆ 提供计算机调试软件、DLL和嵌入式源代码，方便调试和二次开发
2.产品参数
表1:产品参数
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产品参数 |
产品可更改运行参数 |
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机身尺寸 57mm×57mm×96mm |
可设置 电机运行扭矩 |
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工作电压 DC24V |
可设置 电机空闲电流比(锁机扭矩) |
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保持扭矩 最大1.2Nm |
可设置 CAN-ID |
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电机速度 1Rpm-1000Rpm |
可设置 细分1/2/4/8/16/32/64/128 |
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编码位数 32768 |
可设置 限位开关信号极性 |
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CAN接口 7TCAN |
可设置 零位开关信号极性 |
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限位电气 PNP和推挽（0～24V |
可设置 找零速度和运行速度 |
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零位电气 PNP和推挽（0～24V） |
可设置 找零光电开关脱落步数 |
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操作温度 -20°～60° |
可设置 找零最大步数 |
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通信接口 电气隔离、TVS、防雷 |
可设置 电机空闲脱机、电机方向 |
3.电气接口
电气接口包含用户接口、传感器接口和电机线。用户接口是型号KF2EDGV-3.81/4插座，包含电源线、CAN通信线，具体说明见表2。传感器接口是型号PHD-2×3插座，包括输出电源、零位传感器、限位(到位)传感器线，具体说明见表3。
注意：电机线不可动。
图1：步进一体机电气接口图
表2:用户接口定义说明
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KF2EDGV-3.81/2座:5267-6P |
V+ |
输入电源正极, 推荐DC24V |
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GND |
电源GND |
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SH |
CAN总线级联信号CAN-H，与输入电源电气隔离 |
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SL |
CAN总线级联信号CAN-L，与输入电源电气隔离 |
表3:传感器接口定义说明
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传感器插座:PHD-2×3 |
Vout |
默认Vout=V+;可定制选择Vout= 5V@30mA.为传感器供电。 |
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Home |
零位开关输入端PNP型，支持0-24V。推荐接光电开关 |
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UP |
正限位开关输入端PNP型,支持0-24V。 定位、正反转、速度模式下：正反向限位信号 到位模式下：正反向或者反方向的到位信号 |
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DW |
正限位开关输入端PNP型,支持0-24V。 定位、正反转、速度模式下：反反向限位信号 到位模式下：正反向或者反方向的到位信号 |
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GND |
电源GND，与输入电源同一个GND |
4.速度扭矩
常规步进电机驱动器在设定的某个电流下运行。在设定电流下，电机速度不同输出的扭矩不同。本专利产品，根据电机运行的不同速度，匹配不同的电流，因此实现了低速低噪音，低发热。步进一体机(步进电机、驱动、控制三合一)带动恒定阻尼负载运行起来，不同速度下提供的扭矩大小如表4。
表4：速度扭矩
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速度(单位rpm) |
扭矩（Nm），24V供电下测试 |
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<=200 |
1.0 |
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300 |
0.7 |
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400 |
0.5 |
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500 |
0.4 |
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600 |
0.3 |
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700 |
0.25 |